De activiteiten bij de viering van Prinsjesdag 2021 zijn, net als vorig jaar, aangepast als gevolg van de maatregelen om verspreiding van het coronavirus tegen te gaan.

De Verenigde Vergadering vindt ook dit jaar plaats in de Grote Kerk in Den Haag. Het militair ceremonieel bij de Grote Kerk is sterk beperkt. De balkonscène bij Paleis Noordeinde vervalt.

De gebruikelijke rijtoer van Koning Willem-Alexander, Koningin Máxima, Prins Constantijn en Prinses Laurentien gaat ook dit jaar niet door. Het Koninklijk gezelschap komt per auto aan bij de Grote Kerk om 13.20 uur.

Elke derde dinsdag van september is het Prinsjesdag, de opening van het nieuwe werkjaar van de Staten-Generaal (de Eerste Kamer en Tweede Kamer). De Koning  spreekt tijdens de Vergadering der Staten-Generaal de Troonrede uit. In de Troonrede staan de belangrijkste plannen van de regering voor het komende jaar.